控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等

。具有编程简单、软件菜单操作
、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点
。

关键技术包括：

(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)
，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

(2)模块化层次化的控制器软件系统
：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发
，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断
，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

(4)网络化机器人控制器技术
：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口
、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控
、诊断和管理。

 5技术特点

（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化

、调度
、管理和决策
，实现增加产量
、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染
，是工业自动化水平的最高体现。

（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造
、精细加工以及柔性生产等技术特点
，是继动力机械、计算机之后

，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具
，是实现生产数字化
、自动化、网络化以及智能化的重要手段
。

（3）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节

，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械
、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草

、金融、医药

、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛
。

（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科
，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析

、激光加工技术
、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化
、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强
。

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