一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种：

　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动
；

　　2
、圆柱坐标型的臂部可作升降
、回转和伸缩动作；

　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

　　4、关节型的臂部有多个转动关节。

　　二
、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型

　　1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位
，适用于机床上下料、点焊和一般搬运

、装卸等作业
；

　　2
、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动
，适用于连续焊接和涂装等作业。

　　三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类

：

　　1
、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜
。

　　2、示教输入型的示教方法有两种
：

　　一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒）
，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍
；

　　另一种是由操作者直接领动执行机构
，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时
，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构

，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人

。

　　四
、智能工业机器人

　　具有触觉
、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

　　【其他知识】

　　一、工业机器人作业特点

　　工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统
，在无人参与下
，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。如下图所示的是生产线上操作的工业机器人。当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛
，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。

生产线上操作的工业机器人

　　二
、工业机器人的特点

　　自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个
。

　　1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化
。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。

　　2.拟人化
。工业机器人在机械结构上有类似人的行走
、腰转、大臂、小臂
、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑
。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的 “生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等
。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

　　3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外
，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪
、工具等）便可执行不同的作业任务
。

　　4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术
。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器

，而且还具有记忆能力、语言理解能力
、图像识别能力
、推理判断能力等人工智能
，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关
。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

　　三、工业机器人的组成

　　工业机器人系统由三大部分六个子系统组成
。三大部分是
：机械部分、传感部分
、控制部分
。六个子系统是：驱动系统

、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人—机交互系统、控制系统。下面将分述六个子系统
。

　　1.驱动系统

　　要使机器人运行起来
，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置
，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动
、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带
、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

　　2.机械结构系统

　　工业机器人的机械结构系统是工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼（杆件）和连接它们的关节（运动副）构成，具有多个自由度
，主要包括手部

、腕部
、臂部、机身等部件。

　　（1）手部

：又称为末端执行器或夹持器
，是工业机器人对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具
，如焊枪、喷枪、电钻
、电动螺钉（母）拧紧器等

。

　　（2）腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位

。

　　（3）臂部
：用以连接机身和腕部
，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成
。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定位置。

　　（4）机身：是机器人的支撑部分
，有固定式和移动式两种。